Uiteindelijke ontwerp
Gedurende het gehele ontwerp proces hebben we naar onze eisen en wensen gekeken om onze grijper aan deze te laten voldoen. Dit is niet altijd succesvol verlopen.
​
​Tijdens het ontwerpen hebben we als eerste gekeken naar de belangrijkste eis, namelijk de verticale en horizontale verplaatsing. In de eerste weken kwamen we op verschillende ideeën over hoe we dit het best aan konden aanpakken. Deze zijn weergegeven in het morfologisch schema.
​
In eerste instantie wilden we een arm maken waarmee de grijper verplaatst kon worden. Aan het begin van de arm zou dan een as zitten waarover de arm verticaal zou kunnen bewegen en horizontaal in een cirkelbaan zou kunnen bewegen. We hebben hier echter niet voor gekozen omdat we bij dit idee bang waren dat de inhoud van het bekertje niet in het bekertje zou blijven door de abrupte beweging van de actuator.
​
Daarnaast hadden we het idee om het voorwerp van boven te grijpen met een uitschuifsysteem, afgeleid van grijpautomaten die bijvoorbeeld op de kermis te zien zijn. We waren het er echter allemaal vrij snel over eens dat het makkelijker zou zijn om de grijper van de zijkant zou grijpen in plaats van bovenaf.
​
Na enige discussie hebben we uiteindelijk besloten om een “achtbaan” in het klein te bouwen. We hebben hiervoor gekozen omdat zo een achtbaan constructie als voordeel heeft dat je in een beweging de grijper zowel verticaal als horizontaal kunt verplaatsen. Deze achtbaan constructie wordt niet aan het stalen frame gebouwd maar aan een houten frame. Aan dit frame hebben we een rails bevestigd, die in het eerste stuk diagonaal omhoog loopt en vervolgens horizontaal afloopt. Om dit idee tot stand te brengen zijn er maar twee actuatoren nodig en één katrol. Één actuator is voor de grijpbeweging van de grijper, en de katrol en de andere actuator zijn voor de beweging langs de rails. Toentertijd dachten wij dat deze oplossing ons zou helpen met het behalen van twee van onze wensen, namelijk zo min mogelijk materiaal en gewicht, maar tijdens het bouwen zijn we veel problemen tegengekomen. Om deze problemen op te lossen hebben we veel materialen moeten gebruiken. Hierdoor hebben we de deze wensen niet gehaald.
​
​Nadat we besloten hadden hoe we de grijper verticaal en horizontaal zouden verplaatsen, gingen we ons richten op de grijper zelf. Voor de grijper hadden we over het algemeen hetzelfde idee. We hebben ervoor gekozen de actuator op de achterkant van grijper zetten. De grijper moest open staan als de actuator in de ingeschoven stand stond en de grijper moest gesloten zijn als de actuator in de uitgeschoven stand stond.
​
​Ook over de vorm van de grijper waren we het snel eens. We vonden allemaal dat de grijper een zeshoek moest vormen. Volgens ons zou de grijper het voorwerp het beste vasthouden bij deze vorm. Dit werd ook bevestigd tijdens de tests. Wat bleek was dat we de grijper zo ontworpen hadden dat we geen rubber nodig hadden voor extra grip. Dus de wens om de binnenkant van de grijper te bekleden met rubber voor extra grip bleek niet nodig te zijn.
​In de schets linksonder is de constructie te zien waar we onze grijper mee laten verplaatsen. In het Matlab figuur linksboven is de grijper zelf weergegeven.