Probleemanalyse
Bij het ontwikkelen van de grijper zijn we tegen meerdere problemen aangelopen die we allemaal zo goed mogelijk hebben geprobeerd op te lossen.
In onderstaand schema staan onze problemen met bijbehorende oplossing beschreven.
Probleem
Oplossing
Oorzaak
1
​
​
​
​
​
​
2
​
​
​
​
​
​
​
​
3
​
​
​
​
​
​
​
​
​
​
​
​
4
​
​
​
​
​
​
​
​
​
​
5
​
​
​
​
​
Het uitgesneden stuk perspex heeft niet de juiste maat waardoor de actuator niet bevestigt kan worden.
Bij het ontwerpen van de grijper hebben we de lengte van de actuator in ingeschoven toestand bekeken. Hierdoor kan de actuator niet uitschuiven en de grijper niet grijpen.
Uit het overgebleven perspex hebben we een nieuw stuk gevormd dat lang genoeg was om de actuator aan te bevestigen. Deze verbetering is te zien in de foto's onderaan de pagina.
De grijper past niet in de railsconstructie.
Aan de uiteindes van de grijper zijn wieltjes bevestigd zodat de grijper door de rails kan lopen. Deze wieltjes zijn we vergeten mee te meten waardoor de grijper te breed was en niet meer paste toen de twee delen van de rails in elkaar waren gezet.
De blokken die de twee delen van de rails aan elkaar bevestigen hebben we vervangen door blokken met de juiste lengte. Hierdoor past de grijper precies tussen de rails.
De grijper bleef achter kleine openingen in de rails haken waardoor die niet soepel over de rails gleed.
De verschillende stukken van de rails waren niet niet goed met elkaar verbonden. Dit zorgde ervoor dat er kleine openingen tussen de delen van de rails zaten. Hier bleven de wieltjes in haken waar de grijper aan verbonden was en kon de grijper niet soepel over de rails bewegen.
De stukken rails die de problemen veroorzaakte hebben we losgehaald en opnieuw in elkaar gezet. We hebben er toen voor gezorgd dat de openingen zo klein mogelijk werden. Voor de volgende keer zou het handiger zijn als de rails van te voren op maat gemaakt zou worden. Hierdoor voorkom je het probleem dat verschillende stukken met elkaar verbonden moeten worden.
Bij het bevestigen van het touw, waar de grijper omhoog mee werd getrokken, hebben we niet gekeken naar de krachten die op het systeem werkten.
De grijper kantelt voorover bij grotere massa's.
Omdat de grijper kantelde doordat de krachten niet goed verdeeld werden, hebben we het touw op een andere plek bevestigd. Hierdoor was het systeem meer in evenwicht en blijf de grijper gedurende de hele beweging in de goede richting staan. Deze verbetering is te zien in de video onderaan deze pagina.
Het katrolsysteem waarmee de grijper zou worden aangedreven bleek tijdens het testen niet te werken.
De katrol had een te grote diameter waardoor die niet rond kon draaien met behulp van de actuator. De grijper kon daarom niet met behulp van de actuator bewogen worden.
Tijdens de testsessie in de AWS hadden we helaas niet genoeg tijd om dit probleem op te lossen. Als we deze tijd wel hadden gehad hadden we een katrol met kleinere diameter gemaakt. Hierdoor zou de actuator het wiel wel rond kunnen draaien en de grijper zowel in verticale als in horizontale richting kunnen bewegen.
Probleem 1:
Links is de grijper te zien voor de correctie. Zoals te zien past de actuactor hier alleen in ingeschoven toestand op.
Rechts weergeeft de grijper na correctie.